ということで、やってみた。
ログインしたいサーバ側の $HOME/.ssh/config に以下の記述をする。
Host *
ControlMaster auto
ControlPath /tmp/%r@%h:%p
おぉ、ターミナルからサーバに接続してみると2回目はパスワード入力せずに繋がった。
screen使えとかなんとかあるかもしれないけど、これはこれで便利かも。
ssh も勉強しないとなぁ。